ATF 解读：简介Arm Trusted Firmware
首先，必须要说明的是，ATF 属于一个代码框架，基于他的代码框架实现的服务能够保证是安全的。
ATF 的主要特性包括：
安全设备的初始化框架。ATF 的 boot 流程会走到 EL3/SEL1，提供了一个框架添加安全设备的初始化代码。完整的 boot 启动框架。其实并不只是安全相关，从 bootROM 到 Linux，其中会经过 BL1、BL2、BL31、BL32、BL33，这都属于 ATF 的一部分，ATF 提供了完整的启动框架，包括了每个安全状态下的每个 EL。为什么要提供一套完整框架的原因是，确保每个启动阶段都是安全的。每个镜像在执行前都会有验签过程，确保镜像的完整性。BL31 中有 REE 和 TEE 切换的实现。支持整合多种 TrustOS有 recovery mode 的实现，进行镜像的替换升级电源管理代码框架BL31 有一些运行时服务，不像其他阶段过去了就被释放基于 ARMv7 的不同 mode，和 ARMv8 更近一步的等级和安全状态划分，ATF 将各个区域进行分割，使得各个功能模块更加独立。要不然，在此之前每个 OS 都要包括自己的电源管理、安全状态切换的代码。特别是 EL3 有自己的中断向量和内存映射之后，这种隔离性又大大增强。
Trust OSBL32 是 TrustOS，最初，TrustOS 提供基本的设备安全服务，例如可信引导或加密服务。如今，TrustOS 已发展到支持定制应用程序，这些应用程序可用于多种安全场景，例如安全支付或摄像头隐私保护等。
没有 SEL2 时的安全服务请求路径图中绿色的都是和 Trusty 相关的
为什么有 SEL1 和 SEL0？因为安全功能服务的增多，bearmetal 的代码难以维护且容易出错，所以有了运行在 SEL1 的 trustOS，其中有安全外设的驱动。市面上有多种 trustOS，每个开发安全应用 SEL0 的厂价都需要依赖某个特定 TrustOS 提供的 TA library，这对需要发布大量应用程序的 OEM 来说是一个问题，因为不同的应用程序与不同的可信操作系统绑定。SEL1 要运行多个 OS 很困难。如上图所示，EL3 中需要有对 SMC 请求的处理，既解决上述挑战需要一种能够促进组件化和硬件隔离的架构。该解决方案需要从 TrustZone 提供的安全隔离（仅提供两个世界之间的隔离）扩展到可以提供多个相互不信任的镜像之间隔离的架构。
• 不相互信任的的 trust 服务，驱动需要地址隔离。
• 为了使各个供应商相互协作更好，边界处需要提供标准的 API。This enables removing trusted OS vendor specific code from EL3 and non-secure EL2. 原本情况下，REE 想请求什么服务，服务提供商都得在 NSEL2/NSEL1 加特殊的 SMC 请求号。
SEL2 改变了什么SEL2 的引入隔离了不同的安全服务供应商，正如上面所说，他们的服务可能基于不同的 TrustOS 开发。
Secure EL2 and SMMU provide the hardware isolation needed to meet the challenges described above. 通过 Stage2 实现内存访问隔离，SMMU 实现外设访问隔离。This architecture also establishes standard APIs that enable collaboration between vendors of Secure world software.SEL1 里的每个 TrustOS，甚至有些是 baremetal 的，都称之为一个 Secure partitions。 他们都是独立的环境，相互隔离，OEM 可以将不同厂商的同时放进去，不用移植。Secure Partition Manager (SPM) 在 SEL2，负责管理和调度这些 Secure partitions，像一个 hypervisor。Secure Partition Client Interface(SPCI)和 Secure Partition Run Time(SPRT) 实现统一的 REE、TEE 服务之间通信交互的逻辑，或者是 TEE 各个 SP 之间。Trust 参考OSFC 2018 - Secure partitions in Arm Trusted Firmware-A | Sandrine Bailleux - YouTube
ARM 官方文档：Isolation using virtualization in the Secure world